ارزیابی الگوریتم ناوبری قایق ربات خودران و مقایسه آن با نتایج شبیهسازی
Authors
Abstract:
امروزه رشد فناوری وسائل نقلیه درون-جادهای و برون-جادهای چشمگیر بوده و لزوم توسعه زیرساختهای مرتبط با آن برای بهرهگیری حداکثر از ظرفیت آنها هم از لحاظ حمل و نقل زمینی، دریایی و هوایی، ضروری و غیر قابل اجتناب است. پایش و نمایش محیط اطرف برای یک عملیات ایمن، در شرایط آبی، خاکی و هوایی، بدون استفاده از رباتها، عملیاتی وقت گیر و هزینهبر است. با پایش اتوماتیک میتوان عملیات را با کمترین خطا و در طی 24 ساعت شبانه روز به انجام رساند. بنابراین هدف از این پژوهش توسعه و ارزیابی یک الگوریتم مرکب برای ناوبری خودران یک وسیله نقلیه برون جادهای (شناور سطحی) و مقایسه آن با نتایج بهدست آمده از شبیه سازیهای کامپیوتری است تا دقت و صحت این الگوریتم مورد بررسی قرار گیرد. این قایق ربات که برای هیدروگرافی طراحی و ساخته شده است، می تواند به صورت کاملا خودران و بدون نظارت، ناوبری کرده و عملیات هیدروگرافی را به صورت شبانه روزی به انجام برساند. مقایسه بین نتایج تجربی و نتایج شبیه سازی نشان داد، الگوریتم شبیه سازی شده دقت قابل قبولی داشته و میتواند ناوبری را به صورت عملی و تجربی انجام دهد. مقدار انحراف از استاندارد (SD) برای آزمون عملی تقریبا برابر m 5/0 به دست آمد.
similar resources
تشخیص و ردیابی اشیا در قایق ربات خودران با استفاده از بینایی استریو
امروزه یکی از چالشهای اصلی در حوزه دریایی، کنترل و پایش بنادر در شرایط آب و هوایی متفاوت میباشد که برای این منظور از قایق رباتهای خودران استفاده میشود. در این تحقیق، که بخشی از پروژه قایق ربات مروارید میباشد، از سیستم بینایی استریو بمنظور تشخیص، مکانیابی و ردیابی زمان-واقع اشیا استاتیک و دینامیک در قایق ربات خودران مروارید استفاده شد. بمنظور ارزیابی الگوریتم ارائه شده، دو سری آزمایش طراحی...
full textمقایسه تأثیر وضعیت طاق باز و دمر بر وضعیت تنفسی نوزادان نارس مبتلا به سندرم دیسترس تنفسی حاد تحت درمان با پروتکل Insure
کچ ی هد پ ی ش مز ی هن ه و فد : ساسا د مردنس رد نامرد ي سفنت سرتس ي ظنت نادازون داح ي سکا لدابت م ي و نژ د ي سکا ي د هدوب نبرک تسا طسوت هک کبس اـه ي ناـمرد ي فلتخم ي هلمجزا لکتورپ INSURE ماجنا م ي دوش ا اذل . ي هعلاطم ن فدهاب اقم ي هس عضو ي ت اه ي ندب ي عضو رب رمد و زاب قاط ي سفنت ت ي هـب لاتـبم سراـن نادازون ردنس د م ي سفنت سرتس ي لکتورپ اب نامرد تحت داح INSURE ماجنا درگ ...
full textروشی نوین برای یادگیری تقویتی فازیِ باناظر برای ناوبری ربات
: استفاده از یادگیری باناظر در ناوبری ربات های متحرک، با چالش های جدی از قبیل ناسازگاری و اختلال در داده ها، مشکل جمع آوری نمودن داده آموزش و خطای زیاد در داده های آموزشی مواجه می باشد. قابلیت های یادگیری تقویتی همچون عدم نیاز به داده آموزشی و آموزش تنها با استفاده از یک معیار اسکالر راندمان باعث کاربرد آن در ناوبری ربات شده است. از طرفی یادگیری تقویتی زمانبر بوده و دارای نرخ شکست های بالا در م...
full textطراحی و شبیه سازی ناوبری ربات سیاردر زمین های ناهموار با استفاده از الگوریتم یادگیری تقویتی
در این پایان نامه موضوع ناوبری ربات سیار در محیطی با موانع نرم مورد بررسی قرار گرفته است. در سالهای اخیر حرکت رباتهای سیار در محیطهایی که عبور از آنها ممکن اما همراه با هزینه است، نظر بسیاری از محققین را به خود جلب کرده است، به خاطر اینکه به طور گستردهای در رشتههای گوناگون از قبیل اکتشافات فضایی، نظارت زیرآبی، صنایع نظامی، کاربردهای پزشکی، نجات، و غیره استفاده شده است. برای این کاربردها ناو...
بررسی اثر تغییر پارامترهای طراحی بر مدل استاتیکی پیل سوختی پلیمری و مقایسه آن با نتایج الگوریتم ژنتیک
هدف از انجام این مقاله بررسی اثر پارامترهای طراحی پیل سوختی بر ولتاژ و توان خروجی پیل سوختی پلیمری در مدل استاتیکی می باشد.درپیلهای سوختی شرایط عامل و متغیر های طراحی نقش مهمی در بهبود عملکرد پیل ها دارند..در این کار ما برروی شبیه سازی عددی اثرات پارامترهای طراحی بویژه درجه حرارت ،فشار،سطح مقطع و ضخامت غشاء پیل سوختی تمرکز کرده ایم.در این مطالعه فشار آند و فشار کاتد را به اختصار فشار پیل سوختی...
full textتدوین الگوریتم طراحی و ساخت یک تراستر گاز گرم و مقایسه با نتایج تجربی
در این پژوهش به طراحی، ساخت و تست تجربی یک نمونه تراستر گاز گرم یا پینتل ولو پرداخته شده است. برای این منظور نخست از روشهایی چون روش مشخصهها و طراحی معکوس استفاده شده است که بهدلیل محدودیتهای موجود در این روشها، نتایج مطلوبی حاصل نشد و سرانجام از روش پیشبینی و اصلاح استفاده شد. سپس پارامترهای مؤثر در عملکرد تراستر مانند قطر گلوگاه، قطر ورودی و خروجی شیر و پروفیل همگرا و واگرا مورد بررسی ق...
full textMy Resources
Journal title
volume 49 issue 3
pages 353- 366
publication date 2018-10-23
By following a journal you will be notified via email when a new issue of this journal is published.
Keywords
Hosted on Doprax cloud platform doprax.com
copyright © 2015-2023